助動詞は動詞を助ける働きがあり、3種類あります。

1、can、may、must、shallなど
2、do、doesなど
3、have、beなど

1は主語の態度を表します。

I walk in the park.
I can walk in the park.
I must walk in the park.

「できる」とか「しなければならない」と主語の態度が表されています。

2は動詞に機能が加えられます。

I don’t walk in the park.

walkに否定のnotが加えられた例です。

3は分子(過去分詞、現在分詞)を補完します。

I have walked in the park.
I am walking in the park.